藏医药经典著作《四部医典》成书于公元8世纪，它的作者是藏医药鼻祖宇妥•云丹贡布。公元708年宇妥•云丹贡布出生在拉萨堆龙德庆县宇妥村的一个藏医世家。曾祖父洛哲希宁是松赞干布的御医。祖父斋杰加噶尔巴和父亲宇妥•琼布多吉均为藏医药大师。宇妥自幼受到了家庭的熏陶。3岁起，就在父亲膝前学习藏文，听讲医理，研习医术，表现出了很高的天赋。青年宇妥在医学上已具有很扎实的基础，出诊开方、为人治病，颇有名望。为了进一步丰富和提高医学理论和技术，自25岁起，他便离开了生活较优裕的家庭，不顾山高路远，历尽千辛万苦，先后在尼婆罗、克什米尔、天竺等邻近国家以及今天的四川康定、青海、五台山、西藏阿里、羌塘、拉萨、日喀则、察隅、山南等地治病访学，接触和学习了许多其他国家和汉地的医学传统，成为藏医药的大师。宇妥•云丹贡布的一生，除了为无数的人除疾治病，还为后人留下了大量不朽的医学著作。在晚年，他将自己毕生的知识和经验编撰成著名的藏医学巨著《四部医典》，创立了完整的藏医学体系。此后，他还写下了《人体内针灸穴位》《脉诊及其启事》《解剖学魔镜》《脉学师承记》《灸法教本》《十八支内秘诀十八支考支》《聚宝综合》等30多部医学论著。
此后许多年，一代代的藏医学家为了学习、阐释和注疏《四部医典》，绘制了不同版本的藏医药挂图，在藏区各地广为流传。
据专家考证，藏医药唐卡的前身是公元8世纪时医学家绘制的解剖图。《藏医史》记载，在吐蕃赤德祖赞藏王时期（公元705年—754年），赞普邀请了一位叫赞巴西拉哈的医学家进藏。他进来以后，著有《尸体图鉴》和《活体测量》等著作，属解剖图谱方面的内容。而《四部医典》第85章在讲治疗方法中，也涉及人体各个部位和各个脏器的具体位置，并用详细的文字介绍如何画线作图，如何确定位置，这都为后来的藏医药唐卡绘制作了开创性的工作。
13世纪以后，西藏出现了不同的藏医药学术流派，其中比较突出的有北派—强巴派和南派—苏卡派，这两派都很重视藏医药唐卡的绘制。
17世纪中叶的北派藏医学家伦丁堆孜久美，善于绘画，他绘制的整套藏医药唐卡成为后来第司•桑吉嘉措统一藏医药唐卡的基础。
第司•桑吉嘉措是西藏五世达赖的摄政王，也是当时著名的藏医药学家。在他组织绘制整套曼唐之前，他感到各派绘制的藏医药唐卡很不统一，零碎、杂乱，标识的名称、部位、治疗方法、火灸位置不尽一致，有些甚至差别很大，于是决心对藏医药唐卡进行史无前例的整理、修订、补充和完善。
他召集了丹增罗布等西藏各地著名画师，在借鉴前人藏医药唐卡经验的基础上，细心研读《四部医典》，于1688年绘制成一套完整的藏医药唐卡，共60多幅，内容包括医学原理、人体结构、经络穴位、医疗器械和各种药物等。
第司•桑吉嘉措在完成了60多幅藏医药唐卡后，感觉意犹未尽，又组织原班人马进一步绘制。绘制时参考了吐蕃时期著成的《月王药诊》一书的相关内容，又参阅了南派对艾灸、放血部位、经脉图和药物等内容，最终于1703年完成了全套藏医药唐卡79幅。
这79幅唐卡，加上1923年西藏著名藏医药大师钦绕罗布绘制的一幅《名医图》，共形成了80幅藏医药唐卡。
这套唐卡图案精美，内容丰富，既有藏医基础知识，如人体解剖结构、胚胎发育、治病原则、外治法和疾病预防等，还有各种临床技术，如火灸、放血穴位图和尿诊等。
但是，很可惜，这套唐卡并没有完整的保留下来，在后来的200多年间，藏医药唐卡丢失和毁坏严重。到了十三世达赖喇嘛时期，他很重视藏医藏药，曾先后于1918年、1923年、1933年召集一些著名的藏医专家，对80幅藏医药唐卡作了复制。
藏医药唐卡复制完成后，还曾发生过一件有趣的事。当时，十三世达赖喇嘛答应送外蒙古卡嘎活佛一套藏医药唐卡，但是事实上只赠送了其中的78幅，比较重要和需要保密的两幅医药唐卡——人体内脏解剖图和人体测量图，没有赠送。
又经历了一百多年岁月的洗礼，十三世达赖时期的藏医药唐卡完整地保存了下来，它同第司•桑吉嘉措时期绘制的部分藏医药唐卡一道，保存在西藏博物馆和西藏藏医院，成为后人学习、研究藏医药文化和西藏绘画的珍贵历史资料。
在西藏藏医院资料室里，就珍藏着一幅300 多年前第司.桑吉嘉措主持绘制的反映人体胚胎发育的藏医药唐卡，上面的有些内容，比如像母亲、胎儿、脐带的关系就好比水塘、水渠、庄稼，非常形象，非常切合实际。
其中一幅胚胎学的唐卡，形象地描述了人体受孕、妊娠反应和胎儿发育过程中的“鱼期、龟期、猪期”顺序，与脊椎动物、鱼纲、爬行纲、哺乳纲和人类的进化顺序一致。这些观点比英国生物学家达尔文的生物进化论还要早1000多年。
一位印度藏医学专家达师博士在看到这幅绘制精美的唐卡后感叹道，“12世纪就用图画形式介绍藏医药理论体系和实践技术，不但在中国医学史上绝无仅有，而且在世界医药史上亦属罕见。”
如今，岁月流转，时光跨千年，在现代医学发达的今天，藏医药唐卡并未从人们的生活中淡去，相反，它迎着时代的脚步，散发出更加迷人的魅力。